Data/hora: 10/06/2024 00:39:13

Biblioteca(s): | Embrapa Agricultura Digital.
Data corrente: | 07/10/2021
Data da última atualização: | 03/11/2021
Autoria: | MORETO, P.; KOENIGKAN, L. V.; SANTOS, T. T.
Afiliação: | PATRIC MORETO, BOLSISTA CNPQ (PIBIC); LUCIANO VIEIRA KOENIGKAN, CNPTIA; THIAGO TEIXEIRA SANTOS, CNPTIA.
Título: | Integração de sensores para localização e mapeamento simultâneos em fruticultura.
Ano de publicação: | 2021
Fonte/Imprenta: | In: CONGRESSO INTERINSTITUCIONAL DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA, 15., 2021, Campinas. Anais [...]. Campinas: Instituto de Zootecnia, 2021. Não paginado. Ref. 21607.
ISBN: | 978-65-994972-0-9
Idioma: | Português
Notas: | Evento online. CIIC 2021.
Conteúdo: | RESUMO - A automação na agricultura consiste na utilização de tecnologias em processos operacionais na produção agrícola, como no monitoramento automatizado de safra, que se faz necessário por possibilitar a maximização do rendimento da colheita enquanto diminui custos. Visando o uso da robótica para tais tarefas, o sistema de localização e mapeamento simultâneos é empregado para auxiliar a navegação segura dos robôs no ambiente agrícola enquanto é realizado um mapeamento tridimensional. Contudo, métodos baseados em sensores visuais tendem a acumular erros ao longo do tempo, comprometendo seu uso. À vista disso, neste estudo preliminar descrevemos como a integração de sensores, através de grafo de fatores, é capaz de otimizar os resultados, obtendo modelos fidedignos de talhões em vinhedos. A partir da biblioteca GTSAM, está sendo desenvolvida uma solução que utiliza dados de câmera, de GPS e de IMU simultaneamente, e também faz uso de otimizadores capazes de diminuir erros acumulados. Espera-se que a integração dos sensores mencionados seja capaz de amenizar o problema relatado, ao ponto do sistema ser considerado livre da influência de tal distúrbio.
Palavras-Chave: | Automação na agricultura; Factor graph; Grafo de fatores; Integração de sensores; Odometria visual; Sensor integration; SLAM; Visual odometry.
Thesagro: | Viticultura.
Thesaurus Nal: | Viticulture.
Categoria do assunto: | --
URL: | http://ainfo.cnptia.embrapa.br/digital/bitstream/item/226780/1/RE21607.pdf
Registro original: | Embrapa Agricultura Digital (CNPTIA)
Exemplares: | CNPTIA - (20996-1) - UPC - AA - DD -  -  -  - DIS