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Registro Completo
Biblioteca(s):  Embrapa Agricultura Digital.
Data corrente:  07/10/2021
Data da última atualização:  03/11/2021
Tipo da produção científica:  Artigo em Anais de Congresso
Autoria:  MORETO, P.; KOENIGKAN, L. V.; SANTOS, T. T.
Afiliação:  PATRIC MORETO, BOLSISTA CNPQ (PIBIC); LUCIANO VIEIRA KOENIGKAN, CNPTIA; THIAGO TEIXEIRA SANTOS, CNPTIA.
Título:  Integração de sensores para localização e mapeamento simultâneos em fruticultura.
Ano de publicação:  2021
Fonte/Imprenta:  In: CONGRESSO INTERINSTITUCIONAL DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA, 15., 2021, Campinas. Anais [...]. Campinas: Instituto de Zootecnia, 2021. Não paginado. Ref. 21607.
ISBN:  978-65-994972-0-9
Idioma:  Português
Notas:  Evento online. CIIC 2021.
Conteúdo:  RESUMO - A automação na agricultura consiste na utilização de tecnologias em processos operacionais na produção agrícola, como no monitoramento automatizado de safra, que se faz necessário por possibilitar a maximização do rendimento da colheita enquanto diminui custos. Visando o uso da robótica para tais tarefas, o sistema de localização e mapeamento simultâneos é empregado para auxiliar a navegação segura dos robôs no ambiente agrícola enquanto é realizado um mapeamento tridimensional. Contudo, métodos baseados em sensores visuais tendem a acumular erros ao longo do tempo, comprometendo seu uso. À vista disso, neste estudo preliminar descrevemos como a integração de sensores, através de grafo de fatores, é capaz de otimizar os resultados, obtendo modelos fidedignos de talhões em vinhedos. A partir da biblioteca GTSAM, está sendo desenvolvida uma solução que utiliza dados de câmera, de GPS e de IMU simultaneamente, e também faz uso de otimizadores capazes de diminuir erros acumulados. Espera-se que a integração dos sensores mencionados seja capaz de amenizar o problema relatado, ao ponto do sistema ser considerado livre da influência de tal distúrbio.
Palavras-Chave:  Automação na agricultura; Factor graph; Grafo de fatores; Integração de sensores; Odometria visual; Sensor integration; SLAM; Visual odometry.
Thesagro:  Viticultura.
Thesaurus Nal:  Viticulture.
Categoria do assunto:  --
URL:  https://ainfo.cnptia.embrapa.br/digital/bitstream/item/226780/1/RE21607.pdf
Marc:  Mostrar Marc Completo
Registro original:  Embrapa Agricultura Digital (CNPTIA)
Biblioteca ID Origem Tipo/Formato Classificação Cutter Registro Volume Status URL
CNPTIA20996 - 1UPCAA - DD
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1.Imagem marcado/desmarcadoMORETO, P.; KOENIGKAN, L. V.; SANTOS, T. T. Integração de sensores para localização e mapeamento simultâneos em fruticultura. In: CONGRESSO INTERINSTITUCIONAL DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA, 15., 2021, Campinas. Anais [...]. Campinas: Instituto de Zootecnia, 2021. Não paginado. Ref. 21607. Evento online. CIIC 2021.
Tipo: Artigo em Anais de Congresso
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