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Registro Completo |
Biblioteca(s): |
Embrapa Agricultura Digital. |
Data corrente: |
07/10/2021 |
Data da última atualização: |
03/11/2021 |
Tipo da produção científica: |
Artigo em Anais de Congresso |
Autoria: |
MORETO, P.; KOENIGKAN, L. V.; SANTOS, T. T. |
Afiliação: |
PATRIC MORETO, BOLSISTA CNPQ (PIBIC); LUCIANO VIEIRA KOENIGKAN, CNPTIA; THIAGO TEIXEIRA SANTOS, CNPTIA. |
Título: |
Integração de sensores para localização e mapeamento simultâneos em fruticultura. |
Ano de publicação: |
2021 |
Fonte/Imprenta: |
In: CONGRESSO INTERINSTITUCIONAL DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA, 15., 2021, Campinas. Anais [...]. Campinas: Instituto de Zootecnia, 2021. Não paginado. Ref. 21607. |
ISBN: |
978-65-994972-0-9 |
Idioma: |
Português |
Notas: |
Evento online. CIIC 2021. |
Conteúdo: |
RESUMO - A automação na agricultura consiste na utilização de tecnologias em processos operacionais na produção agrícola, como no monitoramento automatizado de safra, que se faz necessário por possibilitar a maximização do rendimento da colheita enquanto diminui custos.
Visando o uso da robótica para tais tarefas, o sistema de localização e mapeamento simultâneos é empregado para auxiliar a navegação segura dos robôs no ambiente agrícola enquanto é realizado um mapeamento tridimensional. Contudo, métodos baseados em sensores visuais tendem a acumular erros ao longo do tempo, comprometendo seu uso. À vista disso, neste estudo preliminar descrevemos como a integração de sensores, através de grafo de fatores, é capaz de otimizar os resultados, obtendo modelos fidedignos de talhões em vinhedos. A partir da biblioteca GTSAM, está sendo desenvolvida uma solução que utiliza dados de câmera, de GPS e de IMU simultaneamente, e também faz uso de otimizadores capazes de diminuir erros acumulados. Espera-se que a integração dos sensores mencionados seja capaz de amenizar o problema
relatado, ao ponto do sistema ser considerado livre da influência de tal distúrbio. |
Palavras-Chave: |
Automação na agricultura; Factor graph; Grafo de fatores; Integração de sensores; Odometria visual; Sensor integration; SLAM; Visual odometry. |
Thesagro: |
Viticultura. |
Thesaurus Nal: |
Viticulture. |
Categoria do assunto: |
-- |
URL: |
https://ainfo.cnptia.embrapa.br/digital/bitstream/item/226780/1/RE21607.pdf
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Marc: |
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Registro original: |
Embrapa Agricultura Digital (CNPTIA) |
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